跳水的历史非常久远。从人类掌握游泳技能后，就开始有了简单的跳水活动。

公元前5世纪，古希腊花瓶上就有描绘了一群可爱的小男孩正头朝下作跳水状的图案。

17世纪，在斯堪的纳维亚半岛、地中海、红海沿岸一带的港口，从岸上、桅杆上跳入水中的活动就开始盛行了。同时，瑞典与德国的体操运动员为了安全地练习空中滚翻的动作，也在水边的高架上练习。

1900年，第2届奥运会，瑞典人在特制的跳台上表演了各种跳水动作。

1904年，第3届奥运会开始设立了男子高度跳水和男子跳台跳水两个比赛项目。

1908年，国际业余游泳联合会制定了竞赛规则，取消了高度跳水项目，增加了跳台跳水、跳板跳水动作的比赛，从而奠定了现代跳水比赛的基础。

1912年，第5届奥运会时，增加了女子比赛项目。

1951年，跳水才成为规则完整的奥运会正式比赛项目。跳水从第一届亚运会开始，就成为正式的亚运会比赛项目。

1981年，中国参加了在墨西哥首都墨西哥城举行的第2届世界杯跳水赛，首次参赛的中国选手出身手不凡，一举夺得全部4枚金牌中的3枚。

1983—1987年间，3届世界杯，增设了男女团体、混合团体三个团体项目，比赛项目为7个。

1989年，第6届世界杯到1993年的第8届世界杯赛，又增设了男女一米跳板两个单项，比赛项目为9个。

1995年，第9届世界杯开始再次增设了男女三米跳板和十米跳台双人项目，总设项达到了13项。

2000年，在第27届奥运会中，双人跳水起被列为比赛项目，设男子3米跳板双人跳水、10米跳台双人跳水，女子3米跳板双人跳水、10米跳台双人跳水4个项目，共8个队参加比赛。

21世纪后，中国跳水梦之队迅速发展，在2000年的悉尼世界杯跳水赛上，中国队夺得全部13个项目中的10枚金牌。