攀岩技术的兴起最早可追溯到18世纪的欧洲。当时的登山者为了克服类似阿尔卑斯山等终年积雪的冰岩地形，发展出一套有系统的攀登技术，只是那时无论在技术或者器材上都还相对比较简陋。直到第二次世界大战前后，由于战争中的需要，才逐渐有了攀岩运动的雏形。现代攀岩运动兴起于苏联，它最初是军队中的一个军事训练项目。 

1947年，苏联成立攀岩委员会。

1948年，苏联举办了首届攀岩锦标赛，这也是世界上的第一次攀岩比赛，从那以后攀岩运动开始在欧洲盛行，并举行了多次民间攀岩比赛。

1976年，苏联举办了首届国际攀岩比赛。

1980年，法国开始举办各种形式的攀岩比赛。

1985年，意大利举行第一次难度攀岩比赛，因有许多国家的攀岩选手参加而获得了成功。同年，法国人弗兰西斯·沙威格尼发明了可以自由装卸的仿自然人造岩壁，实现了人们要把自然中的岩壁搬到城区的设想。

1986年，意大利组织了第一次同时要求速度与难度的真正意义上的攀岩比赛。

1987年，国际攀岩委员会批准人工岩壁上的攀岩比赛为国际正式比赛，并于当年在法国举办了人工岩壁上的首届攀岩比赛。同年，中国登山协会派出8名教练和队员去日本长野系统学习攀岩。

1988年，美国举行国际竞技攀登比赛。

1989年，首届世界杯攀岩赛分阶段在法国、英国、西班牙、意大利、保加利亚和苏联举行，运动员参加在各地举行的比赛，然后根据每站比赛的得分，进行年度总排名，总成绩最好者即为世界杯得主。此后，每年都举行世界杯赛。

1990年10月，北京怀柔大水裕水库自然岩壁举办了第一届全国攀岩比赛。

1991年，德国举办了首届世界攀岩锦标赛。

1992年，瑞士举行了首届世界青年攀岩锦标赛，同年国际登山联合会向国际奥委会申请把攀岩列为奥运会正式比赛项目。

1993年，国际奥委会正式承认攀岩为奥运会项目。同年9月，中国长春举行第一届全国攀岩锦标赛，10月，中国武汉举行了国内首届国际邀请赛。

1997年，国际竞赛攀岩委员会在国际登山联合会内成立，宗旨是保证这项运动的自治，并为它的发展提供工具。

1998年，国际竞技攀登委员会正式推出攀石竞赛项目。

1999年，攀岩正式成为世界杯赛项目。 

2007年，国际登山联合会决定脱离它和竞赛攀岩的关系，于是国际攀岩联合会成立。同年，国际世界运动总会接收了国际攀岩联合会，国际奥林匹克委员会也暂时承认了国际攀岩联合会。

2010年，国际奥林匹克委员会明确承认了国际攀岩联合会。 

2016年，在巴西里约热内卢举行的国际奥委会第129次全会上，国际奥委会宣布接纳竞技攀岩为2020年东京奥运会正式比赛项目。

2020年12月7日，国际奥委会执委会召开会议，同意2024年巴黎奥运会增设攀岩项目。