皮划艇起源于19世纪60年代的北美洲格陵兰岛上爱斯基摩。

1865年，苏格兰的麦克格雷戈（JohnMacGregor）仿兽皮船制作了一条长4米、宽75厘米、重30千克的“诺布·诺依”号皮艇驾艇穿越了瑞典、芬兰、德国、英国。

19世纪90年代，皮划艇在欧洲广泛开展。

19世纪末，德国工程师赫曼根据自己的经验，将皮艇制造成鱼形，大大提高了艇速。

1923年，丹麦、瑞典、奥地利等国组成了一个工作委员会，规定艇的长度为5.2米，宽度为51厘米。

1924年1月，由丹麦、瑞典、法国和奥地利发起.在丹麦首都哥本哈根成立了“国际皮划艇协会”，缩写为1.R.K，拟订代表大会的章程和第一个皮划艇竞赛规则。同年，在法国巴黎举行的第8届奥运会期间，加拿大和美国的运动员在塞纳河上进行了划艇表演赛。

1936年，在柏林举行的第11届奥运会上，皮划艇被列为奥运会正式比赛项目。共进行了9个项目的比赛，分别是男子1000米单人皮艇、双人皮艇、单人划艇、双人划艇， 10000米单人皮艇、双人皮艇、双人划艇，以及可拆卸的10000米单人皮艇和双人皮艇。

1952年底，北京的中央国防体育俱乐部在哈尔滨内河航运造船厂订购了4条赛艇和20条皮艇，按苏联的图纸，建造重叠板的木结构艇。

1954年5月，赛艇和皮艇运到北京，7月份进行水上训练，有89人参加。同年，在北京市水上运动会，设立了男子1000米和女子500米皮艇比赛项目。 

1955年，中国训练人数达193人在“青少年杯”划船比赛中还增加了1600米接力赛。

1956年，又出现凹形船体。到1960年，横向的凹形轮廓线达到顶点。

1964 年，国际划联又制定了“无凹面”的规则，使艇设计标准化。但是人们又设计出菱形皮划艇。

1960年，在罗马举行的第17届奥运会，取消所有1000米距离的比赛，增加了男子4 x 500米皮艇接力和女子500米双人皮艇比赛。

1964年，东京奥运会把接力比赛改为男子1000米四人皮艇。

1972年，出现玻璃钢艇，同年，第20届慕尼黑奥运会上皮划艇激流回旋首次成为正式比赛项目。

1974年，中国加入国际划联。

1975年，中国将皮划艇列入第三届全运会，并开始参加世界锦标赛。

1976年，蒙特利尔奥运会增加了男子500米单人、双人皮艇和划艇项目的比赛。

1979年，中国开始引进外国先进技术，开展皮划艇的单位不断增加，由此进入蓬勃发展阶段。

1984年，洛杉矶奥运会又增加了女子500米四人皮艇项目。

1992年，第25届巴塞罗那奥运会激流回旋比赛重返奥运赛场。